O pacote utilizado será o vembedr, para instalar o pacote basta rodar:
# Instalando o Pacote:
devtools::install_github("ijlyttle/vembedr")
Após instalar o pacote, basta carrega-lo e para aparecer o vídeo no documento usar a função embed_youtube(), veja:
# Para estes exemplos, carregas os pacotes:
library("htmltools")
library("vembedr")
# Com a função embed_url (), você pode usar o URL do seu navegador para incorporar o vídeo:
embed_url("https://www.youtube.com/watch?v=tluFQCOezZE")
Para mais informações de como utilizar o pacote consultar seu manual, as vinhetas disponíveis:
Ou ainda a página do desenvolvedor no github